Ricardo Linares nació en la Hacienda de Santa Cruz de Tetecala, Morelos.

Cuando tenía 5 años sus padres lo llevaron a vivir a Cuernavaca en lo que hoy es la colonia de Tlaltenango. En ese lugar su padre le enseñó las primeras letras y también a tocar el violín.

Cuando Ricardo tenía 10 años de edad, su padre murió y él quedó al frente de su familia, integrada por su madre y seis hermanas.

En 1877 a la edad de 12 años ingresó como meritorio al Registro Civil de Cuernavaca. En esa época la sede del gobierno municipal de la capital del Estado era el Palacio de Cortés.

A los 18 años empezó a prestar sus servicios en el magisterio como director de la Escuela del Barrio de Tlaltenango. Debido a su gran inclinación por la música, formó una orquesta de señoritas en la cual participaban sus hermanas.

En 1882 don Ricardo fue ascendido en el Ayuntamiento de Cuernavaca a la categoría de empleado y, posteriormente, fue nombrado secretario del Registro Civil. En 1899 en cooperación con el sacerdote Miguel María Vélez formó una banda musical con los vecinos de El Calvario (antiguo barrio de Cuernavaca) y donó todos los instrumentos. Su inclinación por la música lo relacionó con el maestro Manuel León, autor de la marcha "Morelense".

En 1914 las tropas zapatistas tomaron la ciudad de Cuernavaca. La oficina del Registro Civil, al frente de la cual continuaba don Ricardo, fue ocupada por elementos revolucionarios obligando a Linares a entregar la oficina bajo su cuidado donde Linares manifestó a los zapatistas que su labor beneficiaba a todos y no perjudicaba a nadie. Algunos de los revolucionarios se irritaron por las palabras del funcionario y amenazaron con quemar el Palacio Municipal, comenzando con la oficina del Registro Civil. El señor Linares no se rindió ante semejante amenaza y, ocasionó que cinco revolucionarios lo sacaran de su oficina y lo llevará al patio del Palacio Municipal donde sería asesinado. En forma providencial llegó un jefe zapatista que en su infancia había sido alumno del profesor Linares, e impidió que éste fuera fusilado. El mismo jefe ofreció plenas garantías de que la sede del gobierno municipal y el archivo del registro civil serían respetados.

Fue así como, durante la ocupación de Cuernavaca, Ricardo Linares continuó expidiendo actas de nacimiento, matrimonio y defunción. Sin embargo, al recrudecerse la lucha revolucionaria fue casi imposible que la oficina del registro civil continuara funcionando. Don Ricardo Linares recogió todos los libros del archivo, los introdujo en grandes cajas y los enterró; a petición del propio Linares y con apoyo de oficiales del ejército carrancista trasladaron las cajas a la ciudad de México en donde los conservó por un tiempo y en 1919, solicitó al secretario de gobernación su colaboración para reubicar los libros del Registro Civil de Cuernavaca desde la capital del país a la capital de Morelos.

Durante más de 25 años fue regidor del Ayuntamiento de Cuernavaca sin ganar un solo centavo.

Fue declarado hijo preclaro y benefactor de Cuernavaca, concediéndole una medalla de oro con una inscripción que señalaba "Honor, a quien honor merece".

El 28 de diciembre de 1951 el presidente municipal Luis Flores Sobral, puso el nombre de Ricardo Linares a la antigua calle de Alpuche, calle que don Ricardo cruzaba cuatro veces al día para ir a su trabajo.

Falleció en un accidente a bordo de su automóvil cuando se dirigía a su trabajo. Su cuerpo fue velado en el salón de cabildos del Ayuntamiento de Cuernavaca.